研究了全球23家企业的腔镜手术机器人，我们总结出这6大产品迭代趋势

在达芬奇进入中国近二十年的历程中，腔镜手术机器人的临床应用价值和市场潜力已得到充分验证，激励了国内企业加速入局。2021年，中国腔镜手术机器人迎来获批元年，威高妙手机器人率先拿证，随后，微创医疗机器人、思哲睿、精锋、术锐^®机器人等一众企业的产品也相继获批。

2023年，中国腔镜手术机器人迎来商业化元年，国内企业加快商业化步伐，并将商业版图拓展至海外。在近两个月，瑞龙外科、敏捷医疗、唯精医疗的腔镜手术机器人相继获批NMPA，国产阵营再添三员生力军。

在此，动脉网研究了全球23家企业的30款产品，并访谈了博恩思、术锐^®机器人、精锋医疗、佗道医疗等行业领先企业，以洞悉腔镜手术机器人的创新特征、迭代趋势及国产设备的发展潜力。

多孔腔镜手术机器人产品盘点 动脉网制图

单孔腔镜手术机器人产品盘点 动脉网制图

注：“/”代表根据公开资料未查询到相关信息

达芬奇机器人产品迭代的重要里程碑

据《全球腔镜手术机器人市场历史规模及预测》，全球腔镜手术机器人市场规模将不断增长，预计 2025 年将达到 144 亿美元，2021 年至 2025 年的复合年增长率为 21.7%，2030 年将达到 286 亿美元，2025 年至 2030 年的复合年增长率为 14.6%。

近年来，国产腔镜手术机器人正在从追赶者逐步转变为有力竞争者、局部引领者，经历从跟随模仿到引领创新的历史性跨越。从产品技术维度来看，机械臂构型优化、专科器械创新、力反馈技术突破、影像导航升级、模块化与一体化并行、单孔技术拓展成为产品迭代的重点趋势。预示着，这场由国产力量主导的技术变革，正加速推动中国智能微创外科进入新纪元。

■ “四臂”仍是最优解，机械臂数量应以临床本质需求为核心

目前，全球市场上的腔镜手术机器人以四臂系统为主，其组合一般为3个操作臂和1个持镜臂。而之所以能成为主流，是因为四臂完美复现了“主刀医生双手+助手”的黄金三角配合模式，堪称平衡术者操作灵活性、稳定性和空间适应性的最优解。

腔镜手术中，保持目标组织区域的视野暴露非常重要，因此通常需要一个机械臂进行组织牵拉，另外两个机械臂模拟主刀医生的左右手，在暴露的区域内完成手术操作。直觉外科曾推出三臂机器人，缺少进行组织牵拉的机械臂，由人工完成。由于欧美医疗人力资源成本高昂，其造成的资源浪费十分严重。因此，最新一代达芬奇5延续了四臂的构型。

除此之外，市面上也出现了二臂、三臂以及五臂设计。在特定术式或科室应用中，二臂、三臂的紧凑型设计或将成为更具成本效益的方案；而五臂方案更多考量的可能是手术协作的场景，为未来多学科联合手术提供更多想象空间。

关于腔镜手术机器人机械臂的数量，业内的普遍共识为，其数量设计，最终需要回归临床的本质需求。

腔镜手术机器人机械臂的数量与手术类型息息相关。将机器人与医生进行类比，一场手术至少需要一个主刀医生及其双手，因此，至少需要2个机械臂，才能满足手术最基本的操作需求。随着手术复杂程度增加，参与的医生往往增多，对应所需的机械臂数量也更多。

器械臂数量需适应手术操作需求，博恩思表示，应同时针对孔位布局进行科学合理地配置与协同，以达成最佳的手术效果；

“由于手术的操作空间和视野是有限的，过多的机械臂并不一定带来临床效益的提升，我们相信，未来，四臂机器人仍然是适应性最广的主流选择，我们更关注如何通过智能化算法优化机械臂的协同效率，更贴合医生的操作习惯。”精锋医疗表示。

“未来，腔镜手术机器人在机械臂数量方面的发展方向将从‘数量竞争’转向‘功能性能优化’。”佗道医疗指出，其核心在于通过技术创新提升单臂或多臂的功能性。例如，通过增强机械臂的灵活性、精准度和多功能性，减少对多臂的依赖，从而降低手术复杂性和成本。在功能性优化方面，佗道医疗的佗灵^®腔镜手术机器人拥有13自由度控制臂，能为术者带来高灵活性的操作体验。此外，其独创的主手二段力捏合技术可有效确保夹持力“恰到好处”，降低软组织副损伤。

目前，拥有完善的器械配套耗材解决方案对于提升手术安全性与效率、适应不同手术需求具有重要意义。

那么，什么样的配套耗材才算得上“完善”？衡量标准应该至少包括两方面，一是包含了各类手术都需要使用的共性器械，二是包含了特色的专科化器械与高级器械。

首先，不同科室和术式对手术器械有不同需求，但有些器械为普外科、妇科、泌尿、胸外等科室手术中都会使用的器械，如单极电凝器、双极电凝器、持针器、抓钳等。这些器械组成的最小集合应当是所有腔镜手术机器人产品都要具备的。针对此类产品，应当优化工艺、降低成本，尽可能提升医生操作体验。

针对特殊操作需求的特色专科器械则是各个入局者的特色，一般针对较为复杂、高难度的术式，是企业差异化竞争优势的体现。例如，博恩思针对头颈外科开发专科柔性器械，创造了全新无创治疗方式，最大程度地发挥机器人的优势；精锋医疗的单孔机器人搭载了新一代的SuperArm系列器械，逾10种NMPA批准的专用手术器械，专为狭窄空间内工作设计，在常规入路及自然腔道入路手术中表现出色；佗道医疗的佗灵^®腔镜手术机器人提供满足各科室临床需求的手术器械，可满足不同术式的定制化需求。

除此之外，是否具备使用高级微创外科器械耗材的能力是衡量腔镜手术机器人性能的另一重要标准。与刀、剪、钳、镊等简单工具相比，操纵高级微创外科器械对于系统的机械臂自由度与灵活性、操作精度和稳定性、高精度运动传递、感知与反馈技术、智能控制算法、系统集成等方面要求更高，技术壁垒也更高。但其所带来的技术红利也显而易见，对于提升手术精准度与操作灵活性意义重大，能使得系统更好地支持复杂术式与扩大适应证。

在这一方向，国产腔镜手术机器人不断发力。

术锐^®机器人正在联合瑞金医院研发可弯超声刀，具有全球首创性质，目前已经取得突破性进展；威森特手术机器人凭借高精度机械臂设计、先进驱动技术、多自由度控制、智能反馈系统等先进技术，能进行吻合钉激发、刀片推出等复杂动作，实现了高级微创外科器械耗材在机器人系统中的主手操作使用；精锋多孔机器人提供了30多种适配手术器械，包括超声刀、双极大力抓钳等高级器械，覆盖了全科室的临床应用场景；佗道医疗的54cm长超声刀突破能量衰减技术壁垒，实现与器械等长，避免“长短手”，更有助于深在手术可达性。

近年来，力反馈技术成为手术机器人赛道的一大关注重点，因能使医生感知器械与组织间的接触力，在精细操作中精准控制施力强度，成为入局玩家角逐的领域之一。

目前，直觉外科最新一代机器人达芬奇5已经引入了力反馈技术，部分可选器械能让系统测量手术过程中施加在人体组织上的微小力，并让外科医生感受到力度。在临床前研究中，不同程度经验的外科医生使用了力反馈技术，结果表明施加在组织上的力减少了高达43%，这可能意味着对组织造成的创伤更小。

而国产腔镜手术机器人也加速创新布局：微创^®机器人旗下的图迈^®四臂腔镜手术机器人首创了腔镜手术机器人力觉感知呈现组件——“力呈现”，虽然欧美机器人已有类似功能，但成本远高于图迈^®四臂腔镜手术机器人；威森特手术机器人引入触觉反馈技术，对高风险术式和动作进行了力量识别和预警反馈，使医生能够了解力对病灶组织的影响程度；

“传统腔镜手术机器人系统因缺乏直观的力反馈机制，主刀医生在手术过程中难以凭借敏锐的触感实施精细的手术操作。这限制了传统腔镜手术机器人在临床体验与安全性方面的进一步提升，而力反馈技术正是解决这一痛点的关键。”佗道医疗表示，公司目前已在力反馈方面取得突破进展。

2025年2月28日，佗道医疗承担的“手术机器人力感知与力反馈技术“国家重点研发计划项目正式启动。该技术具备实时触觉反馈功能，医生可通过力反馈系统实时感知手术器械与组织间的接触力，精准控制操作力度、避免组织损伤。同时，该技术可以高度还原真实手术触觉反馈，帮助缩短学习曲线，对于拓展手术边界、助力手术自动化也有重大意义。

从整体来看，目前，具有力反馈功能的腔镜手术机器人产品仍在少数，一大原因便在于引入力反馈功能后，器械成本可能会上升。以达芬奇5为例，其通过视觉反馈，将组织受力的大小以低、中、高三档呈现在显示屏上。技术本身涉及的硬编码芯片壁垒并非难以企及，但会导致成本提升。术锐^®机器人创始人徐凯教授指出，如何避免有限的功能提升与显著的成本增长之间的性价比失衡，进而避免对产品的市场接受度造成影响，是一个重要命题。目前，术锐^®机器人正在开发“本体传感”创新技术，创新力感知算法，不需要增加额外硬件便可实现力反馈功能。

此外，力反馈的实现形式丰富多样，重力补偿、碰撞检测、组织特性模拟等都属于力反馈的范畴。不同经验、不同科室的医生偏好不同，如何实现力反馈临床价值的最大化尤为重要。这要求腔镜手术机器人突破对于“触觉还原”的单一追求，建立起符合医生“外科直觉”的交互范式。

在临床实践中，许多一线医生并不苛求手术机器人对于组织软硬度的“一比一复刻”，而是想要保留传统腔镜手术中器械扭转阻尼、抓持力反馈等基础力学特征。这能极大降低学习曲线，帮助医生快速适应腔镜手术机器人操作场景。

参考汽车转向助力的演变，通过优化阻尼与控制边界实现司机对路感的自然迁移，遵循上述原则，博恩思机器人通过力反馈技术保留传统微创手术操作习惯，让有经验的医生可快速掌握机器人手术。

目前，3D高清内窥镜系统已成为腔镜手术机器人的标配，影像系统在分辨率提升、立体视觉重构、低延迟传输方面的表现不断优化。如，康诺思腾的Sentire思腾腔镜手术机器人独创Cspeed Vision3D影像系统，借助双通道光学系统呈现全方位、放大、立体、清晰的图像；瑞龙外科的海山一^®腔镜手术机器人自主研发高清三维腹腔镜系统，集成了ICG荧光成像，系统与医生控制台深度整合，主刀医生可一键实现拍照、录像、画中画、180°反转等功能，功能更便捷，流程更高效；佗道医疗的腔镜手术机器人YC200将推出4K3D荧光图像，术者能更轻松地判断脏器膜结构、血管间的层次关系，更精确地识别微小的深度变化，进一步提升了手术视野的清晰度和精准度。

同时，随着荧光显影和AI导航技术的发展，腔镜手术机器人影像系统正经历从“高清记录”向打造“影像引导的治疗闭环”的范式转移。

在传统腔镜手术中，肿瘤切除过程中病变组织边界的判断高度依赖医生个人经验，易出现过度切除健康组织的情况。而ICG荧光显影和NBI窄带成像等影像技术通过增强血管/组织对比度，可实现肿瘤边界可视化，显著提升切缘精准度。

同时，AI算法的引入，可对荧光显影的二维图像进行三维重建，构建肿瘤浸润深度的空间拓扑结构，并生成三维切除路径规划方案，有效解决了传统二维显影难以指导深层组织精准切除的痛点。

先进的成像技术与AI相结合，实现病灶识别到手术切除的全流程智能化、自动化，将是未来手术机器人最重要的发展方向。博恩思介绍，未来手术机器人甚至可能实现自动缝合。

精锋医疗最新一代多孔机器人MP2000搭载了完全自主研发的荧光显影成像系统，有单荧光、融合荧光、梯度荧光三种荧光模式可自由选择，为医生提供了更清晰、精准的视觉导航和操作指引。“影像系统未来发展的核心在于，实现从医生的‘视觉辅助’工具到‘智能决策’中枢的价值突破。”精锋医疗表示，将进一步与AI影像增强算法相结合，提升术中导航能力。

可以预见，腔镜机器人影像系统将朝着多模态融合、智能化实时处理、跨尺度成像方向迭代。

全球范围内，从操作臂构型的技术路线来看，腔镜手术机器人可以分为3种：以直觉外科为代表的一体式结构、以美敦力为代表的模块化结构及以强生为代表的机床一体化“二合一”结构。目前，市场上的现有产品以前两种技术路线为主，其中一体式结构占据主流。

一体式、分体式腔镜手术机器人对比 动脉网制图 

二者对比，分体式设计最显著的优势在于，其模块化台车可根据术式灵活摆位，更好适配不同手术以及手术室环境；一体两面地，其局限性在于，台车排布和装机效率相对较低，且由于各模块需要协同工作，对兼容性和稳定性要求高，调试和维护工作更为复杂；一体化设计系统集成度高，各部件协同工作更流畅，性能和稳定性经过充分验证；局限性则在于功能和配置相对固定，难以根据手术不同需求和医院条件灵活调整。

在中国腔镜手术机器人市场上，一体化设计占据绝对主流，但国内企业也在模块化设计上取得突破。

2025年3月，瑞龙外科拥有完全自主知识产权的海山一^®腔镜手术机器人正式获得NMPA批准，实现了“分体式架构+全专科适配”双重突破。作为国内首个模块化手术机器人，海山一^®支持医院按需灵活采购台车及配件，轻量化机身适配老旧手术室且无需改造场地；同时，海山一^®是首款上市即获批普外科、泌尿外科、妇科、胸外科四大专科全适应证的国产机器人，且在低位直肠前切除术、肺叶切除术等复杂手术中提升了复杂术式覆盖能力与临床价值。

博恩思构建新型人机协同范式与传统腔镜手术充分兼容，最大程度保留医生原有的解剖学认知体系、操作习惯和数十年的手术经验，尽可能缩短学习曲线，而模块化设计允许医生从临床功能到手术角色逐步实现人机协同，避免全面重构手术思维。

总的来看，一体化设计和模块化设计各有所长，抛开应用场景来定义孰优孰劣意义不大。针对我国地区中心医院医生多具备基础腔镜经验但缺乏机器人专项培训的现状，模块化设计或许为合适的选择；而对于超大型手术、复杂高难度手术或者远程手术，一体式腔镜手术机器人则成为最佳选择，因其能够有效降低对人力的需求，协同控制更加稳定。二者受众市场与技术路线存在显著差异，并非简单的优劣之分，而是要靠临床场景和市场需求决定技术选型。

目前，业内普遍认为，单孔腔镜手术机器人是比多孔更先进的一代技术，但受限于技术难度、应用场景等因素，目前国内入局研发单孔机器人的企业较少。

相比多孔机器人，单孔机器人的所有器械通过同一个通道进入体内，需要解决器械在有限空间内的运动协调问题，避免器械相互干涉，同时保证足够的灵活性，这对机械设计、控制算法的优化提出了极高的要求。

为应对单孔手术中器械空间受限、视野受阻及器械冲突等技术挑战，术锐^®机器人依托国际首创的蛇形臂技术，率先推出国内首款获批的单孔手术机器人。其手术器械可实现全方位、大角度的灵活弯曲与精准操作，操作范围更加广泛，在手术灵活性、稳定性和精准度方面展现出比肩国际品牌的卓越性能。

此外，精锋医疗也成功攻克单孔机器人的多项技术难点，研发出国内首款单臂单孔机器人，突破了九轴联动肩肘腕多级导向传动技术，研制“肩-肘-腕”柔性关节，通过器械驱动体单臂集成设计，实现四个器械同时在单孔内操作，且操作灵活、相互协调。此外，精锋医疗独创的“肘关节藏袖”设计，实现了比国外产品更大的操作范围。

同时，与多孔机器人相比，单孔机器人临床适应证与应用场景相对有限，常作为多孔机器人术式覆盖的补充。为了应对这一局限，术锐^®机器人采用“面向连续体机构的形变驱控技术”，以超弹性镍钛合金细杆取代传统钢丝绳，在手术臂内部周向布置20余根细杆，连续贯穿并协同推拉运动，相较于传统单钢丝拉动，显著提升了臂体的负载能力与柔韧性。凭借这一领先技术，术锐^®机器人开发出使用世界首创技术的术锐^®蛇形臂单孔腔镜手术机器人。国家药监局官方评价指出：“该产品采用国际首创、拥有自主知识产权的创新技术，具有运动范围广、负载能力强、可靠性高等技术优势，有效填补了国内空白”。

目前，术锐^®单孔机器人已实现多科室临床应用覆盖，包括泌尿外科、妇科、普外科、胸外科及小儿外科，并正积极拓展头颈外科及甲乳外科等新适应症，已成功完成口咽肿瘤切除术、乳腺切除术及甲状腺切除术的临床应用。截止当前，术锐^®机器人已在全球范围内开创了40余项国际首创术式，包括全球首例完全单孔机器人远端胃癌根治术（毕-I式吻合）、全球首例完全单孔机器人进展期胃癌根治性全胃切除术、全球首例无气腹Vnotes子宫切除术等。

此外，与多孔机器人相比，单孔机器人在需兼顾创伤控制与操作精度的交叉领域优势明显。其中，妇科手术便是典型代表，常涉及盆腔深部操作且患者对微创美容需求显著。单孔机器人可采取经肚脐、经阴道方式，将体表瘢痕发生率控制在理想范围，甚至实现完全无创无疤痕。

经自然腔道机器人呈现出显著的临床优势，博恩思经口手术已经可以完成声带肿瘤、会厌肿瘤、梨状窝肿瘤切除，几乎无出血现象，患者声带无损伤语言功能充分保护，博恩思表示，未来会开发更多的临床适应症。

未来，单孔机器人将围绕灵活性、低创伤、广应用场景持续迭代，在更广泛的科室和手术类型中逐步突显价值，尤其是在减少术后疤痕、缩短术后恢复时间等方面的临床优势将进一步显现，与多孔机器人并行发展，形成互补。

目前，国产腔镜手术机器人赛道不断涌现创新突破，国内入局者立足中国本土市场，正在打造更加适合中国实际国情的手术机器人解决方案。

从产品设计逻辑与市场需求的角度分析，与中国相比，欧美国家人力成本更加高昂，自动化手术设备的应用能够有效降低医疗服务的边际成本；其次，完善的医保支付体系与商业保险制度使终端用户对医疗设备的采购成本敏感度较低，这使得达芬奇手术机器人系统在欧美市场展现出显著的适应性与生命力，70% 的设备销量集中于欧美地区。

博恩思表示，中国医疗市场具有不同的特征：其一，中国临床医师手术技能高；其二，商业医疗保险尚未大范围普及，通过技术创新降低机器人入院成本及手术成本，从根本上缓解医疗资源分布不均的结构性矛盾，实现医疗普惠是国内厂商共同的使命。

目前，国产腔镜手术机器人在价格上的优势逐渐显现。随着国产设备价格降低，预计将推动市场快速扩展，尤其是在中小医院的渗透率提升。这将使得高端机器人手术设备的市场壁垒逐步被打破，为进一步普及奠定基础。

在成本控制方面，精锋医疗将多孔、单孔手术机器人及远程手术系统整合为一体化平台，在行业率先推出了“三合一”外科手术解决方案，一套控制系统能同时适配多孔与单孔机器人，意味着医院购买精锋多孔机器人后，可以轻松扩展至单孔，还能够实现本地手术和远程手术的无缝切换，用更低的整体配置成本最大化满足不同的临床需求。

“当然，价格便宜并不是国产腔镜机器人的唯一优势，如今，国产设备已经能够在性价比高的基础上实现产品性能的超越。”术锐^®机器人创始人徐凯教授介绍，以术锐^®机器人为例，其价格预计仅为达芬奇SP的2/3，并凭借在普外科、胸外科领域创造诸多世界首例的术式，有望在适应证覆盖方面优于达芬奇SP。

同时，远程手术也是国产腔镜手术机器人的一大亮点。

术锐机器人先后完成了准军事化环境下的岛礁远程手术、全球首次中美跨洋超远程动物实验。尤为瞩目的是，近期成功实施的全球首例中欧远程单孔机器人胸外科人体手术，是欧洲医疗团队首次在核心手术场景中采用中国原创的手术机器人，标志着中国高端医疗资源向欧洲发达市场“反向下沉”的历史性转折。

威高集团的“妙手”机器人在山东威海、青岛两地顺利实施全国首例“量子远程手术”；精锋医疗成功开展了全球首次跨洲际、双向通讯距离超20000公里的超远程机器人人体手术，目前已开展了超过200例远程手术探索；微创医疗的图迈^®机器人，在西藏拉萨成功实施全球首次机器人卫星远程手术，标志着基于卫星通信的远程手术控制技术获得里程碑式突破……

除此之外，国产腔镜手术机器人在力反馈功能探索、个性化耗材制造、供应链整合和本土化服务等方面具备独特优势，在国家政策对国产高端医疗设备的支持力度加大的背景下，有望以更加灵活的商业模式、更快的临床需求响应速度、更聚焦中国高发病种的解决方案，快速推动国产品牌市场竞争力的提升。

在适应证方面，心外科、儿科的覆盖成为达芬奇相比国产腔镜手术机器人的重要优势，而目前，国内企业也在加速追赶。据术锐^®机器人创始人徐凯教授介绍，公司正在与多家医院合作，并承担了国家重点研发计划专项以研发心脏单孔手术机器人。

博恩思表示，针对风险高、难度大的复杂术式，机器人手术产品还相对空白，从0到1的创新探索将对行业产生巨大推动，期待与行业生态伙伴形成合力，共同发现医学机器人更多的可能。

* 特别鸣谢：博恩思、术锐^®机器人、精锋医疗、佗道医疗对本文的支持

* 参考资料：

医疗机器人：产业未来新革命，第4章 典型公司案例研究，4.1 直觉外科——全球最成功的医疗机器人公司